Հետազոտողները GPT-6 Astra-ն ուղղակիորեն միացրին հումանոիդ ռոբոտին, որը մաքրեց անծանոթ խոհանոցը
Stanford-ի և Caltech-ի հետազոտողները ստեղծել են HomeBody համակարգը. GPT-6 Astra-ով ղեկավարվող Unitree G1 հումանոիդը ինքնուրույն տեղաշարժվում է անծանոթ խոհանոցում, հավաքում իրերը և հանում դրանք դարակներից։ Ռոբոտը նախ ուսումնասիրում է սենյակը։
Stanford-ի և Caltech-ի հետազոտողները ստեղծել են HomeBody-ն՝ համակարգ, որը Unitree G1 հումանոիդին թույլ է տալիս ինքնուրույն տեղաշարժվել անծանոթ խոհանոցում, հավաքել իրերը և հանել դարակներից։ Ռոբոտի որոշումները գալիս են GPT-6 Astra-ից՝ փոխարինելի դիտողական-լեզվական մոդելից, այլ ոչ թե ավանդական, մեծապես մարզված ռոբոտատեխնիկայի մասից։
Ծրագրի հիմնական հարցն է՝ արդյոք հումանոիդին դեռ պետք է առանձին մարզված կառավարման շերտ, թե նման մոդելն արդեն ուղղակիորեն ղեկավարում է այդ հմտությունները։
Առանց մարզված կառավարման շերտի
Սովորական ինքնավարության կույտը բաղկացած է երեք մասից. System 2 (VLM)-ը մեկնաբանում է դիտարկումներն ու հրահանգները, մարզված System 1 (VLA)-ը ձևավորում է հրամանները, իսկ System 0-ը կատարում է շարժումը։ HomeBody-ն հեռացնում է միջին օղակը. փոխարինելի VLM-ը, այս դեպքում GPT Astra-ն, ուղղակիորեն կանչում է ընդլայնվող հմտությունների գրադարանը բռնելու, նավարկելու և դարակներ բացելու համար։
Ռոբոտը գործելուց առաջ ուսումնասիրում է սենյակը՝ հավաքելով տեսախցիկի դիտարկումները, չափված SLAM երկրաչափությունը, հոդերի դիրքերը և ընտրված կետերը։ Այս տվյալներով NVIDIA-ի Isaac Sim-ում կառուցվում է խոհանոցի թվային երկվորյակը՝ Super Odometry տեղորոշմամբ և ICP համադրմամբ։ Առարկաներն ու դիրքերը պահվում են տարածական հիշողության մեջ՝ ընդհանուր կոորդինատային համակարգում, այնպես որ ռոբոտը գտնում է իրերը նույնիսկ տեսադաշտից դուրս գալուց հետո։
Երկար առաջադրանքներ և ինքնուղղում
«Մաքրիր խոհանոցը» տիպի առաջադրանքում լեզվական մոդելը ծրագրում է ամեն քայլը և վերանայում հաջորդ որոշումը, երբ գործողությունը ձախողվում է։ Չտեսած խոհանոցում GPT Astra-ի ղեկավարած G1-ը մաքրեց սենյակը և ոչ հստակ հարցումով բերեց հիշված առարկան՝ առանց միջավայրին հատուկ տվյալների կամ լրացուցիչ մարզման։
Սահմանափակումներ և անվտանգության հարց
Հետազոտողները նշում են իրական սահմանափակումներ՝ Astra-ի ուշացումը, մատների սերվոների գերտաքացումը և հաշվարկների բարձր արժեքը։ Կոդը հասանելի է GitHub-ում։ Ավելի վաղ թեստերը ցույց տվեցին տարածական մտածողության զգալի բարելավում, իսկ առանձին գնահատումը արձանագրեց անվտանգության խնդիրներ, երբ Astra-ն կառավարում է ռոբոտին։ OpenAI-ն արդեն հայտարարել է ռոբոտատեխնիկա վերադառնալու ծրագրերի մասին՝ ներառյալ անհատական օգտագործումը։ Հոդվածի հեղինակներն են Gio Huh-ը, Cayden Gu-ն, Takara E. Truong-ը, C. Karen Liu-ն և Guy Tevet-ը։
SiTech — AI-ով հզորացված վեբ մշակում
Ստեղծում ենք արագ ու ժամանակակից կայքեր և AI-ը ներդնում իրական բիզնես գործընթացներում։ Ունե՞ք նախագիծ կամ հարց։ Ուրախ կլինենք օգնել։